比赛目标：参赛选手需要设计并训练四足机器人在指定赛道上行走，使其走得越远越好。 比赛地图：比赛地图由组织者提供，包括赛道的长度、宽度和障碍物设置等信息。 环境要求：参赛选手需要使用legged_gym作为基础环境，所有接口应保持与原有legged_gym一致。

首先，XTDrone平台自带ego-swarm1版本的代码，参照其参考文档，采用EGO-Planner-Swarm+VINS-Fusion将其跑通。EGO-Planner-Swarm与外部其他 ...